外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人
基本信息
| 申请号 | CN201911188754.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110812131B | 公开（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申请公布号 | CN110812131B | 申请公布日 | 2022-02-22 |
| 分类号 | A61H3/00（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 张旭;叶晶;陈功;王宇谦;吴诚;张悦;孙慧杰;郭登极;黄守仁;薛林 | 申请（专利权）人 | 深圳市迈步机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市恒申知识产权事务所（普通合伙） | 代理人 | 鲍竹 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道20号深圳国家实验室大楼B502 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人，其中，步态控制方法包括：设置步长、步高；根据所述步长和所述步高，采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹，根据所述足底摆动轨迹，采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角度和膝关节摆动角度，并控制摆动腿按照计算的角度执行步行动作。本发明规划的步态符合人体运动规律；并且能针对个体的不同，规划出相适应的足底步态轨迹，调整方便。 |
