一种基于语音输入上肢外骨骼控制方法及控制装置
基本信息
| 申请号 | CN202011422841.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112621715B | 公开（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申请公布号 | CN112621715B | 申请公布日 | 2022-03-08 |
| 分类号 | B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 刘俊;郭登极;林颖;何鹏;王旭晟;张希;胡新尧;叶晶;陈功 | 申请（专利权）人 | 深圳市迈步机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市智胜联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 齐文剑 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区新桥街道新桥社区新玉路48号五层大宏科技园5楼505号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不会对依靠上肢进行的工作造成影响，同时简化了控制复杂程度，便于穿戴者快速上手进行上肢外骨骼的使用。 |
