一种髋关节外骨骼的控制方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202110536907.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113143697B | 公开（公告）日 | 2022-03-08 |
| 申请公布号 | CN113143697B | 申请公布日 | 2022-03-08 |
| 分类号 | A61H3/00（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 叶晶;陈功;林颖;张玲;胡广;刘俊;叶志峰;周谟龙;刘立升;郭登极 | 申请（专利权）人 | 深圳市迈步机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市智胜联合知识产权代理有限公司 | 代理人 | 齐文剑 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区新桥街道新桥社区新玉路48号五层大宏科技园5楼505号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种髋关节外骨骼的控制方法，包括：获取穿戴者穿戴的左侧髋关节外骨骼的左侧当前转动角度轨迹和左侧当前转动角速度轨迹，以及右侧髋关节外骨骼的右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹；依据左侧当前转动角度轨迹、左侧当前转动角速度轨迹、右侧当前转动角度轨迹和右侧当前转动角速度轨迹确定穿戴者的状态切换趋势；其中，状态切换趋势包括迈步和起立；依据状态切换趋势分别确定对应于左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼的助力力矩轨迹，并依据助力力矩轨迹驱动左侧髋关节外骨骼和右侧髋关节外骨骼辅助穿戴者进行相应的状态切换。本申请可以准确识别多种不同的下肢运动任务并提供对应的下肢助力，适用于不同场景下的使用。 |
