结合多传感器外骨骼助力系统及其检测助力方法
基本信息
| 申请号 | CN202111527419.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113910206A | 公开（公告）日 | 2022-01-11 |
| 申请公布号 | CN113910206A | 申请公布日 | 2022-01-11 |
| 分类号 | B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J13/00（2006.01）I;B25J9/02（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 叶晶;陈功 | 申请（专利权）人 | 深圳市迈步机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州艾维专利商标代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 何东林 |
| 地址 | 518000广东省深圳市盐田区海山街道田东社区深盐路2002号大百汇高新技术工业园A栋108 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及结合多传感器外骨骼助力系统，包括，上层人机交互力控制器，人机作用力输入至上层人机交互力控制器，再由上层人机交互力控制器输出转化为外骨骼关节的位移转动量，作为底层控制器的参考输入，进行运动的闭环跟踪；底层控制器，人体的运动意图和趋势通过传感器映射到外骨骼的进行跟随运动，上层人机交互力控制器的输出端接入底层控制器的输入端；下肢骨骼上的传感器用于检测运动信息且下肢骨骼执行运动指令；协同控制目标是使人－机间的作用力趋近为零，从而使外骨骼协同穿戴者完成相应的工作时，使得穿戴者感受到的来自外骨骼的阻力最小。 |
