基于视觉导航的采摘机器人及控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201911384109.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111201896A | 公开（公告）日 | 2020-05-29 |
| 申请公布号 | CN111201896A | 申请公布日 | 2020-05-29 |
| 分类号 | A01D46/30;G05D1/02;G06K9/32;G06K9/34;G06T7/62 | 分类 | 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼; |
| 发明人 | 李伟;张文强;王蓬勃;耿长兴;马跃 | 申请（专利权）人 | 苏州博田自动化技术有限公司 |
| 代理机构 | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 苏州博田自动化技术有限公司 |
| 地址 | 215131 江苏省苏州市相城经济开发区康元路777号工业园2号厂房二层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于视觉导航的采摘机器人及控制方法,包括：视觉导航模块，所述视觉导航模块用于对图像信息进行采集，通过实时采集田间的树干信息，将采集的图像数据信息反馈给工控机；图像处理模块，所述图像处理模块用于对图像数据信息进行处理，利用所述工控机对接收到的图像数据信息进行图像处理；计算模块，计算图像处理后的图像位姿，根据采摘机器人在田间中相对树干的位置偏差利用模糊控制器计算所述采摘机器人的转向时间；执行模块，根据所述转向时间控制所述采摘机器人的转向，实现所述采摘机器人自主行走。本发明精度高，识别速率快，鲁棒性强。 |
