一种自主移动机器人建图的动态物体过滤方法
基本信息
| 申请号 | CN202110515904.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113240713A | 公开（公告）日 | 2021-08-10 |
| 申请公布号 | CN113240713A | 申请公布日 | 2021-08-10 |
| 分类号 | G06T7/246（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王淮卿;张义杰 | 申请（专利权）人 | 深圳市千乘机器人有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市中兴达专利代理有限公司 | 代理人 | 林丽明 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区航城街道三围社区泰华梧桐工业园枫香（14B）栋6层601 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种自主移动机器人建图的动态物体过滤方法，包括步骤：获取自主移动机器人移动过程中每一帧雷达数据；采用点云畸变矫正算法以及去除点云中的地面点的算法对雷达数据进行预处理得出预处理点云；采用聚类算法将每一帧预处理的点云均聚集成团状的待匹配物体，并将计算其相应的质心及三维边框；采用匈牙利算法将每一帧所形成的待匹配物体与其上一帧形成的待匹配物体采用两者质心之间的距离作为匹配的指标，形成匹配组；将形成的匹配组采用两者的三维边框进行对比，若两者不一致，则将其过滤，留下未被过滤的匹配组；将留下未被过滤的匹配组计算其质心之间的位移，若两者距离大于设定阈值的点标记为动态点，并将该动态点去除。 |
