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无人驾驶叉车零偏角的动态修正方法、装置、设备及介质

基本信息

申请号 CN202010836164.3 申请日 -
公开（公告）号 CN111966103B 公开（公告）日 2021-04-20
申请公布号 CN111966103B 申请公布日 2021-04-20
分类号 G05D1/02(2020.01)I;B66F9/075(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 沙学东;余涛;谢勇;贺松;陈庆;陈祥;肖长雷 申请（专利权）人 国以贤智能科技（上海）股份有限公司
代理机构 北京品源专利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 201615上海市松江区中心路1158号5幢603室-1
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例公开了一种无人驾驶叉车零偏角的动态修正方法、装置、设备及介质。该方法包括：定时获取无人驾驶叉车的后舵轮零偏角的当前角度值；根据所述无人驾驶叉车的当前行驶速度，以及预设时间段内无人驾驶叉车的偏离导航线的距离均值、偏离导航线的行驶斜率值、行驶过导航线的次数以及行驶波动次数，对所述后舵轮零偏角的当前角度值进行修正更新。上述技术方案实现了在无人驾驶叉车行车中对零偏角进行动态修正，将零偏角纠正到一个较小的准确范围内，以使无人驾驶叉车尽量直线行驶。