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一种视觉找孔方法、装置、设备及存储介质

基本信息

申请号 CN201910796249.0 申请日 -
公开（公告）号 CN110488832B 公开（公告）日 2021-08-17
申请公布号 CN110488832B 申请公布日 2021-08-17
分类号 G05D1/02;G06T7/66;G06T7/73 分类 控制；调节;
发明人 谢勇;贺松 申请（专利权）人 国以贤智能科技（上海）股份有限公司
代理机构 北京品源专利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 201615 上海市松江区中心路1158号5幢603室-1
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例公开了一种视觉找孔方法、装置、设备及存储介质，可以应用于智能搬运车，视觉找孔方法包括：通过图像传感器获取图像；图像中包括智能搬运车的左插条、智能搬运车的右插条、与左插条对应的托板左插孔和与右插条对应的托板右插孔；计算左插条和右插条的第一中心点；计算托板左插孔和托板右插孔的第二中心点；根据第一中心点和第二中心点确定偏移参数；根据偏移参数控制智能搬运车移动，以便移动后左插条与托板左插孔对准、右插条与托板右插孔对准。本发明实施例实现了智能搬运车的插条精准的插入托板插孔中，使智能搬运车可以托起货物。