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一种叉车的定位方法及叉车

基本信息

申请号 CN202010773548.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111912403B 公开（公告）日 2021-05-14
申请公布号 CN111912403B 申请公布日 2021-05-14
分类号 G01C21/00;B66F9/075 分类 测量；测试;
发明人 沙学东;谢勇;余涛;贺松;梁书田;安情情 申请（专利权）人 国以贤智能科技（上海）股份有限公司
代理机构 北京品源专利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 201615 上海市松江区中心路1158号5幢603室-1
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例公开了一种叉车的定位方法及叉车。该方法包括：根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息；根据叉车主舵轮角度，确定与叉车轴距对应的至少一个叉车回转半径；根据至少一个叉车回转半径、当前姿态信息和前一姿态信息，计算前后定位时刻间的至少一个叉车偏移距离；根据至少一个叉车偏移距离和叉车在前一定位时刻的前一位置信息，计算叉车在当前定位时刻的当前位置信息。可以通过叉车的本地计算确定当前位置信息，无需额外的里程计，可以减少时延，降低叉车成本，减少叉车维修点。