一种五自由度机器人末端传动机构
基本信息
| 申请号 | CN201510070442.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104626129B | 公开（公告）日 | 2016-07-13 |
| 申请公布号 | CN104626129B | 申请公布日 | 2016-07-13 |
| 分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 赵言正;付庄;闫维新 | 申请（专利权）人 | 上海巨想机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人 | 徐红银;郭国中 |
| 地址 | 314031 浙江省嘉兴市秀洲区加创路321号上海交大（嘉兴）科技园4号楼一层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种五自由度机器人末端传动机构，该机构具有两个转轴线正交的旋转关节和两台并排后置的伺服电机，其中：第一伺服电机通过一套谐波减速器组件减速后经一对直齿轮将动力传递给第一旋转关节，使其作旋转运动，第一旋转为中空结构，直齿轮采用错齿结构以消除回转间隙；第二伺服电机驱动一根通过第一旋转关节内部且与第一旋转关节同轴的传动轴，经一对锥齿轮正交传动，随后通过第二套谐波减速器组件减速，驱动末端输出轴，第二伺服电机轴线与第一伺服电机轴线平行。本发明所述传动机构可压缩机器人末端占用的空间，使其结构紧凑，传动精确可靠且具有较大的转动范围。 |
