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基于电磁传感器电动势中心值分区的智能小车循迹方法

基本信息

申请号 CN201910114052.4 申请日 -
公开（公告）号 CN109871014B 公开（公告）日 2021-09-03
申请公布号 CN109871014B 申请公布日 2021-09-03
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 沈世斌;徐东亮;谢非;杨继全;张亮;滕飞;程军;夏俊;沈舒雨;陈敏 申请（专利权）人 南京智能高端装备产业研究院有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 胡建华;于瀚文
地址 210042 江苏省南京市栖霞区文苑路1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了基于电磁传感器电动势中心值分区的智能小车循迹方法，包括以下步骤：步骤1，采用电磁传感器向单片机的AD接口输出电磁传感器的电动势；步骤2，对电动势进行滤波处理，得到有效的电动势信号，根据有效的电动势信号，选取中心值；步骤3，进行分区；步骤4，获取分区的判断依据参数Spaceflag；步骤5，对智能小车所处区域进行判定，并获取控制参数；步骤6，将控制参数作为控制智能小车方向的PID控制器的输入，实现智能小车的循迹前进。本发明为电磁传感器的智能小车提供循迹前进的解决方法，具有循迹准确、大小偏差处理精准的优点。