基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法
基本信息
| 申请号 | CN201811464359.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109615657B | 公开（公告）日 | 2021-07-02 |
| 申请公布号 | CN109615657B | 申请公布日 | 2021-07-02 |
| 分类号 | G06T7/73;G06T7/68 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 于彭;张楠楠;郭磊 | 申请（专利权）人 | 易思维（天津）科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 300000 天津市滨海新区滨海高新区华苑产业区（环外）海泰发展六道3号星企一号园区厂房5一层东侧 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法，包括如下步骤：1)记含螺纹目标物固定时其与他物相交处的平面为第一平面，获取点云数据；拟合第一平面的平面方程，获取法向量；2)利用螺纹覆盖部分的点云数据，进行圆柱拟合，得到其轴线Lc；3)分别计算螺纹覆盖部分点云数据中各个点到轴线Lc的距离；筛选数据，记为数据包I；4)利用数据包I内的数据进行圆柱拟合，求其轴线L’；5)计算轴线L’和特定平面的夹角，即为含螺纹目标物与特定平面的夹角。该方法在获取含螺纹目标的点云数据后即能计算出含螺纹目标物的位姿数据，准确、实时，适用于在线检测。 |
