一种基于目标检测特征的两阶段快速抓取检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202010474292.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111783537A | 公开（公告）日 | 2020-10-16 |
| 申请公布号 | CN111783537A | 申请公布日 | 2020-10-16 |
| 分类号 | G06K9/00(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 肖传杰;甄睿辰;张震;范鑫洋;涂武强;李怀宇;李崔盟;潘达宇 | 申请（专利权）人 | 思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司 |
| 代理机构 | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张金珠 |
| 地址 | 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区邮政街副434号哈工大科技园大厦二层201 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于目标检测特征的两阶段快速抓取检测方法。步骤1：获取网络训练数据集；步骤2：构建目标检测卷积神经网络、第一级和第二级卷积神经网络结构，并训练三个卷积神经网络；步骤3：利用三个训练好的卷积神经网络获取场景中的目标种类和数量、目标的候选抓取框以及每个抓取框的评分值；步骤4：通过最佳抓取框选择算法获得最佳抓取框；步骤5：通过抓取框确定夹持器的位置与姿态。本发明将目标检测方法和机器人抓取检测方法相结合，并兼顾抓取检测的准确性和实时性。 |
