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一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法

基本信息

申请号	CN202110548494.7	申请日	-
公开（公告）号	CN113359168A	公开（公告）日	2021-09-07
申请公布号	CN113359168A	申请公布日	2021-09-07
分类号	G01S19/45	分类	测量；测试;
发明人	李飞;孙子皓	申请（专利权）人	北京数研科技发展有限公司
代理机构	北京纽乐康知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	苏泳生
地址	100000 北京市海淀区西三环北路87号14层1-1404-494
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种视觉辅助的GNSS非视距信号抑制方法，包括将图像使用Canny边缘检测算法提取障碍物的轮廓，估出图像中物体的三维坐标；在点一线约束下，基于匹配项约束进行帧间的直线段匹配，基于匹配的直线段提取信号遮挡区域；构建卫星、接收机和反射面之间的关系，将能反射信号的建筑物看做平面，接收机沿道路方向行进，再将GNSS接收机使用的地心坐标系换算成以天线相位中心为圆点的载体坐标系，参考最大临界角和卫星截止高度角选星，按照反距离平方加权的思想设计权值函数，用降权处理的方式来计算定位结果。本发明通过基于Canny边缘检测结果进行LSD检测的方法，使得检测过程耗时更短，作为一种提高GNSS定位精度的有效手段。