基于动态物体语义分割的视觉与IMU传感器融合定位系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于动态物体语义分割的视觉与IMU传感器融合定位系统

基本信息

申请号	CN202110544442.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113223045A	公开（公告）日	2021-08-06
申请公布号	CN113223045A	申请公布日	2021-08-06
分类号	G06T7/215;G06T7/246;G06T7/73;G06T7/13;G06T5/30;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08	分类	计算；推算；计数;
发明人	郭金辉;赵明乐	申请（专利权）人	北京数研科技发展有限公司
代理机构	北京纽乐康知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	苏泳生
地址	100048 北京市海淀区西三环北路87号14层1-1404-494
法律状态	-

摘要

本发明公开了基于动态物体语义分割的视觉与IMU传感器融合定位系统，包括前端算法，所述前端算法分为特征提取和跟踪模块是为获取特征点的数据关联，利用KLT法对相邻帧之间的特征点进行跟踪；实例分割和跟踪模块使用Deep SORT算法进行跟踪，用于提供语义信息的数据关联；动态物体处理模块通过动态物体处理算法对动态特征点进行识别，在定位和建图中进行剔除；IMU预积分模块是对IMU测量值进行积分，采用IMU预积分作为观测值，将世界坐标系转换为局部坐标系后，进行直接积分。本发明通过利用视觉传感器与IMU传感器的优势：IMU传感器改善了单目摄像头在运动较快时图像会出现模糊而导致的定位失败问题；同时视觉传感器改善了IMU累积误差较大的问题。