一种IMU与视觉传感器融合定位方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201910764527.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110595464A | 公开（公告）日 | 2019-12-20 |
| 申请公布号 | CN110595464A | 申请公布日 | 2019-12-20 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）; G01C21/20（2006.01） | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王媛; 刘永欣; 郭金辉 | 申请（专利权）人 | 北京数研科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 北京金蓄专利代理有限公司 | 代理人 | 赵敏 |
| 地址 | 100048 北京市海淀区西三环北路87号14层1-1404-494 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种IMU与视觉传感器融合定位方法和装置，其中，所述定位方法不仅可以充分发挥智能终端IMU传感器和视觉传感器两者的优势，将视觉定位方法中更优的朝向变化和PDR方法中更优的位移作为基准，通过两种方法的融合消除较优数据中的“突变”数据，从而得到最优的朝向变化和位移组合，实现“过程级”的融合。而且，可以根据数据特点调整分区范围，并根据数据质量灵活设置阈值，以达到最优的融合定位结果。同时，本发明实施例中所述的定位方法对设备计算性能要求较低，无需特殊硬件设备(如GPU模块加速)的支持即可实现相对定位及轨迹跟踪。 |
