首页/ 青岛星华智能装备有限公司/ 专利详情

一种基于A星算法的单舵轮AGV路径规划方法和系统

基本信息

申请号 CN202110584156.9 申请日 -
公开（公告）号 CN113310492A 公开（公告）日 2021-08-27
申请公布号 CN113310492A 申请公布日 2021-08-27
分类号 G01C21/20（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 孟祥升;尚波;何博;刘明;王立刚 申请（专利权）人 青岛星华智能装备有限公司
代理机构 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 代理人 张洁
地址 266109山东省青岛市高新区华东路798号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出一种基于A星算法的单舵轮AGV路径规划方法和系统，其方法技术方案包括确定一AGV的路径的起点和终点，并根据起点和终点进一步确定AGV的规划端点，规划端点包括首端点和末端点，首端点位于AGV在起点时的车头正对方向，末端点位于AGV在终点时的车尾正对方向；在首端点和末端点之间通过A星算法搜索AGV的规划路径点，并根据规划路径点规划AGV的路径；预设一路径规划约束规则，根据约束规则确定规划端点和规划路径点，约束规则包括在起点、规划端点、规划路径点中，AGV的转弯半径不大于相邻两点之间距离的本发明解决了现有单舵轮AGV路径规划方法不能直接使用A星算法的问题。