一种智能车轨迹换道规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201911113734.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111016898B | 公开（公告）日 | 2021-10-19 |
| 申请公布号 | CN111016898B | 申请公布日 | 2021-10-19 |
| 分类号 | B60W30/18（2012.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 魏振亚;陈无畏;丁雨康;张先锋;崔国良;赵林峰;张锐陈 | 申请（专利权）人 | 安徽卡思普智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 合肥市长远专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 程笃庆 |
| 地址 | 230000安徽省合肥市高新区创新产业园二期J1楼A座14层天翅创众创空间A1 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出的一种智能车轨迹换道规划方法，包括：获取道路信息，并根据道路信息拟合出当前车道中心线方程；根据当前车道中心线方程判断道路形状，道路形状包括直线道路和弯曲道路，弯曲道路包括定曲率道路和变曲率道路；根据道路形状、自车运行状态、障碍物信息确定换道过程中的最大侧向加速度amax及换道时间te；将换道时间te、自车的运行状态和障碍物信息输入预设的安全距离模型中，判断是否满足换道条件；是，则根据道路形状以及换道时间te规划出换道轨迹。本发明提出的轨迹规划方法满足车辆动力学要求，可保证换道过程的操纵稳定性和行驶安全性，且适用于多种道路形状，适用性更强。 |
