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一种主动前轮转向控制器的设计方法

基本信息

申请号	CN202011526982.X	申请日	-
公开（公告）号	CN112668095A	公开（公告）日	2021-04-16
申请公布号	CN112668095A	申请公布日	2021-04-16
分类号	G06F30/15;B62D15/02;G06F119/14	分类	计算；推算；计数;
发明人	魏振亚;汪洪波;张先锋;崔国良;丁雨康	申请（专利权）人	安徽卡思普智能科技有限公司
代理机构	合肥市泽信专利代理事务所（普通合伙）	代理人	方荣肖
地址	230094 安徽省合肥市高新区创新产业园二期J1楼A座14层天翅创众创空间A1
法律状态	-

摘要

本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种主动前轮转向控制器的设计方法。该方法包括如下步骤：S1：确定车辆模型的基本运动方程和状态空间方程；S2：根据车辆模型获得期望横摆角速度ω_d和期望侧偏角β_d；S3：对最大期望横摆角速度ω_dmax和最大期望侧偏角β_dmax进行修正；S4：设定车辆横摆角速度和质心侧偏角的联合偏差e₁，并在切换函数中引入积分项，获取滑模切换函数s₁；S5：获取滑模切换函数的一阶导函数S6：计算出车辆的切换控制转角u_sw和等效控制转角u_eq，最终的主动前轮转向控制器的控制转角为δ_AFS＝u_sw+u_eq。基于该方法设计的控制器可以提高车辆转向系统的响应速度，能够适应车辆稳定性状态，在干扰较大，稳定性较差的情况下稳定住车辆。