汽车换道轨迹规划与动态轨迹跟踪控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202110280970.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112947469A | 公开（公告）日 | 2021-06-11 |
| 申请公布号 | CN112947469A | 申请公布日 | 2021-06-11 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 魏振亚;陈无畏;张先锋;孟建平;丁雨康;崔国良 | 申请（专利权）人 | 安徽卡思普智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 合肥市长远专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 孙丽丽 |
| 地址 | 230000 安徽省合肥市高新区创新产业园二期J1楼A座14层天翅创众创空间A1 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种汽车换道轨迹规划与动态轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、规划直线道路或弯曲道路条件下的换道轨迹；S2、设计动态轨迹跟踪控制器跟踪参考轨迹，且构建参考轨迹引力函数和障碍车斥力函数，规避动态障碍物。本发明首先提供了结构化道路上的换道参考轨迹规划方法，基于五次多项式进行直线道路或弯曲道路条件下换道参考轨迹规划；然后考虑在换道过程中前车状态变化情况下车辆的避撞问题，在跟踪换道参考轨迹过程中考虑规避前方障碍车辆，基于模型预测算法设计防避撞轨迹跟踪控制器，并分别设计换道参考轨迹引力函数以及障碍车辆斥力函数作为模型预测的优化函数，通过优化算法获得最优控制参量，实现无碰撞轨迹跟踪目的。 |
