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基于毫米波雷达与机器视觉融合的汽车安全换道方法

基本信息

申请号	CN202110289726.1	申请日	-
公开（公告）号	CN113064172A	公开（公告）日	2021-07-02
申请公布号	CN113064172A	申请公布日	2021-07-02
分类号	G01S13/931;G01S13/86	分类	测量；测试;
发明人	魏振亚;陈无畏;张先锋;刘菲;崔国良;丁雨康	申请（专利权）人	安徽卡思普智能科技有限公司
代理机构	合肥市长远专利代理事务所（普通合伙）	代理人	孙丽丽
地址	230000 安徽省合肥市高新区创新产业园二期J1楼A座14层天翅创众创空间A1
法律状态	-

摘要

本发明提出了一种基于毫米波雷达与机器视觉融合的汽车安全换道方法，包括以下步骤：S1、将毫米波雷达获取的目标进行分类，通过滤波剔除干扰目标，获取有效目标；S2、将有效目标映射至视觉图像中，并生成相应的雷达目标ROI，实现雷达与视觉的空间融合；S3、对雷达目标ROI进行对称性分析，改进雷达目标ROI横向位置；S4、判断雷达目标ROI中是否含有车辆，若雷达目标ROI内存在车辆，则采用KCF算法跟踪该车辆，根据自车与前车的相对距离与相对速度判断自车是否可以换道；若雷达目标ROI内不存在车辆，则保持车辆在原车道行驶。本发明打破了单传感器自身设计的局限性，综合了雷达与视觉的优势，具有准确率高、鲁棒性好的特点。