一种多目摄像头的在线标定方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种多目摄像头的在线标定方法及系统

基本信息

申请号	CN202010181386.6	申请日	-
公开（公告）号	CN111311693A	公开（公告）日	2020-06-19
申请公布号	CN111311693A	申请公布日	2020-06-19
分类号	G06T7/80(2017.01)I	分类	-
发明人	黄博;姚玉峰;伍宽;魏宇腾	申请（专利权）人	双髻鲨（威海）机器人科技有限公司
代理机构	北京信远达知识产权代理有限公司	代理人	赵兴华
地址	264200山东省威海市经济技术开发区香港路18-1智慧大厦605室、606室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种多目摄像头的在线标定方法及系统，方法包括：分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对，基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。本发明无需标定辅助工具，也无需预先印制的场地，只要一块平整的有一定纹理的地面即可实现标定，大大免除了标定工具或环境带来的成本，也减少了由于人员操作和测量带来失误的可能性。