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正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置

基本信息

申请号 CN202010176689.9 申请日 -
公开（公告）号 CN111300458A 公开（公告）日 2020-06-19
申请公布号 CN111300458A 申请公布日 2020-06-19
分类号 B25J15/00;B25J15/08 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 骆浩威;张文增;刘文彦;姚鹏;李海婷;杨倩倩;潘红梅 申请（专利权）人 清研先进制造产业研究院（阳泉）有限公司
代理机构 北京中原华和知识产权代理有限责任公司 代理人 贾双明;寿宁
地址 471003 河南省洛阳市高新区延光路18号
法律状态 -

摘要

摘要 正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、K个簧件、K个限位块、K个齿轮、K个滑管组件和K个导杆。本发明装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑管和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用电机工作带动主动齿轮旋转，从而带动其他的齿轮旋转，使滑管转动，从而适应被抓持物体的侧面形状，然后利用气泵给膜皮充气，使膜皮膨胀，对异形物体的各个方向进行适应，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置结构简单，能耗低，可靠性好，适用范围广，抓取迅速，抓持稳定。