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一种拐角过渡路径及确定方法

基本信息

申请号 CN201910238209.4 申请日 -
公开（公告）号 CN109794943A 公开（公告）日 2021-06-15
申请公布号 CN109794943A 申请公布日 2021-06-15
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王华;邰文涛;郭庆洪;张强;吴自翔;于振中;李文兴 申请（专利权）人 合肥哈工仞极智能科技有限公司
代理机构 合肥市浩智运专利代理事务所（普通合伙） 代理人 张景云
地址 236000 安徽省合肥市经济技术开发区翠微路6号海恒大厦6012室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出一种拐角过渡路径及确定方法，过渡路径包括起始段、中间段和结束段曲线，三段曲线顺序衔接；起始段曲线与中间段曲线在衔接点处具有相同的切线和曲率，中间段曲线与结束段曲线在衔接点处具有相同的切线和曲率；起始段曲线在起点处的切线经过拐点，曲率为0；结束段曲线在终点处的切线经过拐点，曲率为0。与现有技术相比，该路径在起点和终点处的切线经过拐点，且曲率为零；由该过渡路径和直线段路径形成的复合路径在衔接点处的切线和曲率都连续，保证了当末端执行器以恒定的速度大小通过复合路径时，全程的速度和加速度都将保持连续，有利于减小振动和磨损，提高机器人的使用寿命。