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一种基于强化学习的喷涂机器人轨迹优化方法

基本信息

申请号 CN201811608181.0 申请日 -
公开（公告）号 CN109521774A 公开（公告）日 2019-03-26
申请公布号 CN109521774A 申请公布日 2019-03-26
分类号 G05D1/02（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 宦键; 王馨馨; 陈伟; 王伟然; 智鹏飞; 刘俊杰; 刘浩 申请（专利权）人 南京芊玥机器人科技有限公司
代理机构 北京一格知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 张小晓
地址 210000 江苏省南京市玄武区玄武大道699-1号3层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于强化学习的喷涂机器人轨迹优化方法，所述轨迹优化方法通过图像获取、图像处理、图形三维重建、图形离散化、选取初始点和选择最优轨迹策略，从而确定出最优喷涂轨迹，其中，所述图像处理包括摄像机标定、图像校正和立体匹配。本发明的优点在于：本发明基于强化学习的喷涂机器人轨迹优化方法，该方法能够在不同的环境中根据不同的状态规划出可行路径，并且决策时间短、成功率高，能够满足在线规划的实时性要求，从而克服了传统机械臂路径规划方法实时性差、计算量大的缺点。