工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器
基本信息
| 申请号 | CN201910575256.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112141675A | 公开（公告）日 | 2020-12-29 |
| 申请公布号 | CN112141675A | 申请公布日 | 2020-12-29 |
| 分类号 | B65G47/74(2006.01)I | 分类 | 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料; |
| 发明人 | 河原翔太;冈裕介;赤间诚;高鹏飞;村上博行;付淑君;马跃 | 申请（专利权）人 | 安川电机（沈阳）有限公司 |
| 代理机构 | 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人 | 安川电机（中国）有限公司;株式会社安川电机;安川电机（沈阳）有限公司 |
| 地址 | 200021上海市黄浦区湖滨路222号领展企业广场一座22楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。本申请所提供的工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。 |
