一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法及系统

基本信息

申请号	CN202210263878.9	申请日	-
公开（公告）号	CN114596478A	公开（公告）日	2022-06-07
申请公布号	CN114596478A	申请公布日	2022-06-07
分类号	G06V10/774;G06V10/20;G06N3/08;G06V10/80	分类	计算；推算；计数;
发明人	孔德明;李晓伟;沈阅;高剑慧;周逸人;张文宇;曹尚杰	申请（专利权）人	秦皇岛港股份有限公司
代理机构	北京高沃律师事务所	代理人	韩雪梅
地址	066000 河北省秦皇岛市河北大街西段438号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法，包括：获取目标环境中的点云数据；对点云数据进行体素化处理，得到体素化数据；利用三维稀疏卷积特征提取网络每一体素进行特征提取，得到多个尺度的体素特征；计算每一体素和点云数据中各点之间的权重，得到体素与点的反距离权重；根据体素与点的反距离权重，利用三次线性插值方法将体素特征插值到点云数据的各点上，得到每一点的多个尺度的点特征；对每一点，利用特征权重学习网络学习各尺度的点特征对应的权重，得到各尺度的点特征权重；利用各尺度的点特征权重对各尺度的点特征进行融合补充，得到多个尺度的增强点特征，融合了不同尺度下的点特征，对点特征进行增强，实现对点云数据的增强。