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动态配准定位装置及方法

基本信息

申请号	CN201910893680.7	申请日	-
公开（公告）号	CN110613519B	公开（公告）日	2019-12-27
申请公布号	CN110613519B	申请公布日	2019-12-27
分类号	A61B90/13(2016.01)I	分类	-
发明人	陈向前;陈小刚;谢安然;邵钒	申请（专利权）人	真健康（北京）医疗科技有限公司
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	真健康（北京）医疗科技有限公司
地址	100191北京市海淀区知春路27号6层601室
法律状态	-

摘要

本发明实施例提供一种动态配准定位装置及方法，装置包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；光学定位跟踪系统包括红外跟踪摄像头和跟踪定位工具，跟踪定位工具装在夹具末端，体感摄像头装在夹具前端，夹具固定在机械臂末端；机械臂按照规划路径移动时，处理装置通过红外跟踪摄像头实时采集跟踪定位工具的位置信息，同时通过体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据，根据采集的位置信息和跟踪定位工具与体感摄像头的位置转换关系，获取体感摄像头拍摄的体表位置信息，将患者各个呼吸时相肺部的体表数据和体表位置信息与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。可实现术中无侵入性无辐射地配准定位。