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一种喷砂除锈并联机器人移动平台防空转高性能轨迹跟踪控制方法

基本信息

申请号 CN202110386817.7 申请日 -
公开（公告）号 CN113211456A 公开（公告）日 2021-08-06
申请公布号 CN113211456A 申请公布日 2021-08-06
分类号 B25J11/00;B25J5/00;G05D1/02 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 高国琴;卢国健;胡颖健 申请（专利权）人 镇江蓝舶科技股份有限公司
代理机构 南京智造力知识产权代理有限公司 代理人 张明明
地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人移动平台防空转高性能轨迹跟踪控制方法，首先，建立考虑钢砂堆积路面滑移特性及其阻力的喷砂除锈并联机器人移动平台动力学模型。然后，通过车载加速度计测量得到车体实际加速度值，通过编码器测量得到车轮转速值，并由上述两个测量值计算滑移率误差λe并判断移动平台是否发生空转。依据移动平台发生空转情况，采用不同的控制方法，以实现移动平台的高性能轨迹跟踪运动控制。最后，将该控制方法运用于喷砂除锈并联机器人控制系统，使移动平台按期望轨迹运动。本发明所提出的喷砂除锈并联机器人移动平台防空转高性能轨迹跟踪控制方法，不但能实现对期望轨迹的精确跟踪，同时可以有效地避免车轮空转。