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一种激光slam导航的临时障碍物处理方法

基本信息

申请号	CN201810196055.2	申请日	-
公开（公告）号	CN108303986B	公开（公告）日	2021-02-26
申请公布号	CN108303986B	申请公布日	2021-02-26
分类号	G05D1/02	分类	控制；调节;
发明人	韩勇;俞煌颖	申请（专利权）人	严格科创发展（昆山）有限公司
代理机构	北京华际知识产权代理有限公司	代理人	李浩
地址	215300 江苏省苏州市昆山市开发区西江路188号2号
法律状态	-

摘要

一种激光slam导航的临时障碍物处理方法，适用于工厂环境，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，在AGV中导入已定位的静态地图，并以此地图作为告警地图的背景地图；S2，在告警地图上还显示固定障碍物的占有区域及膨胀区域；S3，设置两级告警区域，包括一级告警区域和二级告警区域；S4，激光扫描器探测障碍物，并基于探测结果判断是固定障碍物还是临时障碍物，在告警地图上显示激光扫描器检测到的临时障碍物；S5，检测AGV处于人机交互区域或AGV专属区域，当处于人机交互区域时对临时障碍物不作处理，当处于AGV专属区域时，执行步骤S6；S6，基于步骤S4的判断结果，AGV选择性地执行减速、停止或按原先的速度运行。