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一种同步定位与建图的视觉系统、方法及移动机器人

基本信息

申请号 CN202111117088.1 申请日 -
公开（公告）号 CN113805591A 公开（公告）日 2021-12-17
申请公布号 CN113805591A 申请公布日 2021-12-17
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 郭先清 申请（专利权）人 深圳市丛矽微电子科技有限公司
代理机构 北京中创云知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 徐辉
地址 518042广东省深圳市福田区深南西路泰然工业区210栋西座4H5
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种同步定位与建图的视觉系统、方法及移动机器人，设置摄像头和反射装置，反射装置位于所述摄像头的上方，摄像头通过反射装置接收外部环境的视觉信息，形成的图像；调整反射装置的倾斜角度，以获得不同视角范围的图像；基于图像中的特征信息进行定位或建模。本发明光学系统中的摄像头的光轴不朝向移动机器人的前进方向，而是相对于机体顶平面摄像头的光轴与机体前进方向成钝角或者直角。光学系统安装于动机器人内靠近结构外壳的位置，不突出于机体的顶平面，无需设置下沉结构，安装灵活。通过调节摄像头和和反射装置的倾斜角度，光学系统能够获得更大的视场角，且视场可调节。利用一只摄像头来获得双目视觉，实现双目定位。