一种工业机器人恒力打磨方法
基本信息
| 申请号 | CN202110574992.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113199491A | 公开（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申请公布号 | CN113199491A | 申请公布日 | 2021-08-03 |
| 分类号 | B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 潘海鸿;韦颖;陈琳;张学涛;陈博扬;吴锡鹏;陈韬;唐秀莹;梁安;张琦伟 | 申请（专利权）人 | 广西安博特智能科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 530007广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号广西大学机械工程学院 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种工业机器人恒力打磨方法，包括以下步骤：S1、对机器人的力传感器检测到的力进行重力补偿；S2、根据打磨位置计算初始打磨数据，并控制机器人按照规划的初始打磨数据进行运动；S3、根据实时反馈的打磨力数据计算机器人各关节上由于实时打磨力而产生的转矩，并对相应的关节驱动器进行力矩补偿；S4、形成修正打磨数据，控制机器人按新打磨路径进行运动；S5、打磨作业结束。本发明能够实时有效的对打磨路径进行修正，能够保证打磨的运动精度，提高打磨质量。 |
