可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法
基本信息
| 申请号 | CN202110465168.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113199476A | 公开（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申请公布号 | CN113199476A | 申请公布日 | 2021-08-03 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B23K37/02（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈琳;刘冠良;李睿亮;李松莛;梁旭斌;潘海鸿;梁安;潘寿岭;张琦伟 | 申请（专利权）人 | 广西安博特智能科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 530007广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号广西大学机械工程学院 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：以任意焊枪姿态对圆弧焊缝进行位置示教，加入焊枪工作角调整焊枪姿态后得到焊接面；通过焊接面与工件之间的几何关系计算路径插补点至焊接面的偏移矢量；根据焊枪摆动幅值、机器人末端线速度等参数调用圆弧8字形摆弧路径生成算法得到摆动模型上各摆动插补点基于机器人绝对坐标系的位置信息；建立焊枪坐标系并加入焊枪行走角调整焊枪姿态，计算焊枪姿态变化矩阵得到机器人焊接过程各个摆动插补点姿态值；本发明可实现快速调整焊枪姿态的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。 |
