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基于点云几何特征的角焊缝定位方法

基本信息

申请号	CN202110321791.8	申请日	-
公开（公告）号	CN113177983A	公开（公告）日	2021-07-27
申请公布号	CN113177983A	申请公布日	2021-07-27
分类号	G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T5/50（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T17/00（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	翟昱;张云涛;马英;易廷昊;邹鹏	申请（专利权）人	埃夫特智能装备股份有限公司
代理机构	北京汇信合知识产权代理有限公司	代理人	王帅
地址	241000安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
法律状态	-

摘要

本发明涉及焊接自动化领域，具体是基于点云几何特征的角焊缝定位方法，其具体步骤如下：S1、预设相机拍摄的初始位置；S2、多角度拍摄结果重建模型；S3、计算转换矩阵；S4、将转移到机器人坐标系下；S5、计算每条焊缝的观察位置和姿态；S6、控制机器人运动到对应的位姿下拍摄点云；S7、利用预处理获取工件的点云；S8、将点云转换到机器人坐标系下；S9、进行点云拼接；S10、生成一个焊接工件点云；S11、将点云聚类分割为多个平面；S12、计算面面之间的点云交线；S13、计算交线的凹凸性，排除凹线；S14、计算线的起点、重点和法向量；S15、生成最终的焊缝信息并由机器人执行，通过本发明将各位置的点云融合成一个相对完整的工件点云模型。