一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法

基本信息

申请号	CN202110504863.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113400298A	公开（公告）日	2021-09-17
申请公布号	CN113400298A	申请公布日	2021-09-17
分类号	B25J9/16（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	马英;李祖云;易廷昊;章林;蒋立军;党进;肖永强;游玮;储昭琦;贾时成;魏小敏	申请（专利权）人	埃夫特智能装备股份有限公司
代理机构	北京汇信合知识产权代理有限公司	代理人	王帅
地址	241000安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
法律状态	-

摘要

本发明涉及工业机器人位置补偿方法领域，具体是一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法，其具体步骤如下：S1、搭建实施平台；S2、获取图像1；S3、获取图像2；S4、计算从相机相对于主相机的位置关系matrix；S5、主相机手眼标定；S6、求旋转中心；S7、主相机抓取图像；S8、从相机抓取图像；S9、判断是否作为标准位置；S10、计算偏移角theta；S11、计算偏移量；S12、判断机器人是否在标准位置上；S13、判断是否继续；针对非共同视野多相机位置关系求解问题提供了简单易于操作的方法，为机器定位大尺寸工件提供了补偿方法；该方法硬件成本低，只需要一块靶标；不需要进行复杂的设备安装，操作简单。