一种枪体定位方法、装置、设备、仿真枪及可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110020195.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112833788A | 公开（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申请公布号 | CN112833788A | 申请公布日 | 2021-05-25 |
| 分类号 | G01B11/00;G01B11/26 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 许多 | 申请（专利权）人 | 深圳许多米科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都顶峰专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 杨国瑞 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市福田区华强北街道华强北路赛格广场13层1332室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及定位技术领域，公开了一种枪体定位方法、装置、设备、仿真枪及可读存储介质，可提供一种基于视觉同步定位与建图SLMA算法实现枪体定位的新方法，即先根据由在枪体上绑定的图像传感器实时采集的图像数据和使用视觉同步定位与建图SLMA算法，获取到所述图像传感器在三维世界坐标系中的空间位置和镜头朝向姿态，然后通过几何变换得到绑定枪体在所述三维世界坐标系中的当前枪体位置坐标和当前枪口朝向角度，从而可直接自主式地对绑定枪体进行空间位置和枪口朝向的定位，使得不必再依赖于场地，也不需要在启动时进行复杂的校准，并且理论上不受同时定位枪体的数量限制，可以支持在限定1立方米范围内对10把以上枪体进行同时定位。 |
