多基站激光跟踪仪协同转站的双臂机器人测试方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202010856873.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111958640A | 公开（公告）日 | 2020-11-20 |
| 申请公布号 | CN111958640A | 申请公布日 | 2020-11-20 |
| 分类号 | B25J19/00;B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈浣;赵昊宁;丁亮 | 申请（专利权）人 | 严格集团股份有限公司 |
| 代理机构 | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) | 代理人 | 哈工大机器人集团股份有限公司 |
| 地址 | 150000 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了多基站激光跟踪仪协同转站的双臂机器人测试方法及装置，所述方法包括：获取目标点空间坐标；根据转站前点坐标获取转站后点坐标的表达式；构建线性EIV模型；根据线性EIV模型构建拉格朗日极值条件式；对拉格朗日极值条件式中各分量求偏导并令偏导等于零求得当前待求参数向量，将当前待求参数向量作为初始待求参数向量返回执行步骤四，直到当前待求参数向量与上一次迭代求得的待求参数向量差值小于预设值则输出最终的待求参数向量，根据最终的待求参数向量获取转站后点坐标；本发明的优点在于：通过激光跟踪仪协同转站的方法将多基站激光跟踪仪的坐标系统一。 |
