球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法

基本信息

申请号	CN202110569147.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113211500A	公开（公告）日	2021-08-06
申请公布号	CN113211500A	申请公布日	2021-08-06
分类号	B25J19/00	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	刘洋	申请（专利权）人	上海睿触科技有限公司
代理机构	上海精晟知识产权代理有限公司	代理人	杨军
地址	201601 上海市松江区泗泾镇泗砖路351号6幢
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种球形标记物在机器人末端安装位置的获取方法，首先将球形标记物固定在法兰或夹具末端，将空间定位设备架设在机器人旁；移动机器人末端至舒展位置，记录下此时机器人末端在基坐标系下的坐标，并设定为初始位置Po，此时TCP位于机器人末端法兰中心，标记为TCP_0；以TCP_0坐标系各轴为参考建立XY，YZ，ZX平面，以三个平面为参考建立球形标记物参考坐标系{Ball}，并使各轴方向与TCP_0坐标系一致；将机器人移动到初始位置Po，控制机器人绕TCP_0任意旋转30次，然后对球面进行拟合求出球心坐标和半径；本发明避免了使用接触式标定带来的人工误差以及末端夹具的加工误差和安装误差，大大提高了测量精度。