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单个云台摄像机的立体视觉计算方法

基本信息

申请号	CN202010163356.2	申请日	-
公开（公告）号	CN111504258B	公开（公告）日	2021-08-31
申请公布号	CN111504258B	申请公布日	2021-08-31
分类号	G01C3/02;H04N5/232	分类	测量；测试;
发明人	王振刚;刘宗伟;刘瑜	申请（专利权）人	杭州晶一智能科技有限公司
代理机构	重庆创新专利商标代理有限公司	代理人	李智祥
地址	276007 山东省临沂市经济开发区芝麻墩街道合肥路与沃尔沃路交汇西200米沂蒙云谷3层
法律状态	-

摘要

本专利涉及一种单个云台摄像机的立体视觉计算方法，所述的云台摄像机设置水平360度旋转和垂直120度旋转的机构，内部设置图像处理器和进行图像采集的摄像头，所述的摄像头的焦距为f，所述的图像处理器用于实现立体视觉计算方法，包括以下步骤：(1)、所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像图像f₁(x,y)；(2)、所述的云台摄像机在水平方向旋转θ度，旋转半径为L，所述的图像处理器通过所述的摄像头采集环境的图像f₂(x,y)；(3)、将图像f₁(x,y)与f₂(x,y)进行图像匹配，并计算视差d_x(i,j)，计算深度h=f·θ·L/(d_x(i,j)‑f·θ)。本专利通过单个云台摄像机的旋转构造出交叉光轴的双目立体视觉系统，实现环境深度信息的检测。