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一种饱和非线性系统智能抗扰控制方法

基本信息

申请号 CN202010839739.7 申请日 -
公开（公告）号 CN114077191A 公开（公告）日 2022-02-22
申请公布号 CN114077191A 申请公布日 2022-02-22
分类号 G05B13/04（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 杨贵超;王华;洪荣晶;陈捷 申请（专利权）人 南京工大数控科技有限公司
代理机构 常州佰业腾飞专利代理事务所（普通合伙） 代理人 陈红桥
地址 211816江苏省南京市浦口区浦珠南路30号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种饱和非线性系统智能抗扰控制方法，属于机器人技术领域，本发明以不确定非线性系统作为研究对象，以在饱和非线性、非线性动态、外干扰等耦合不确定因素的共同影响下其输出能准确地跟踪期望的指令为控制目标，针对非匹配和匹配未知非线性动态分别通过径向基神经网络进行估计并前馈补偿；针对非匹配和匹配外干扰分别通过扩张状态观测器进行估计并前馈补偿；针对控制器存在“微分爆炸”影响，通过基于指令滤波反步的控制策略进行优化；针对饱和以及滤波误差的影响，通过基于饱和及滤波误差的辅助系统予以实时补偿。本发明能保证系统输出能准确地跟踪期望的指令，并避免“微分爆炸”影响，更利于在复杂工况中应用。