一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202011628286.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112817231B | 公开（公告）日 | 2022-06-03 |
| 申请公布号 | CN112817231B | 申请公布日 | 2022-06-03 |
| 分类号 | G05B13/04（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张浩;陆邦亮;杨贵超 | 申请（专利权）人 | 南京工大数控科技有限公司 |
| 代理机构 | 常州佰业腾飞专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 211800江苏省南京市江北新区新浦东路18号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法，属于电源技术领域，采用拉格朗日法建立多扰动的n自由度机械臂复杂动力学模型，并转换为状态空间方程形式，将系统不确定性转化为未知非线性函数；设计自适应递归神经网络对机械臂系统中系统不确定性进行在线逼近；设计二阶非线性扰动观测器估计机械臂系统遭受的未知扰动，并融入所设计的自适应递归神经网络和二阶非线扰动观测器综合估计性能项；基于自适应递归神经网络逼近值和二阶非线性扰动观测器估计值，设计自适应递归神经网络跟踪控制器，解决了提高机械臂抗干扰的能力，实现高精度的轨迹跟踪控制的技术问题，提高系统抗干扰的能力，增强系统鲁棒性能。 |
