一种两足气垫靴式步行机器人及其行走方法
基本信息
| 申请号 | CN201410605016.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104401418B | 公开（公告）日 | 2016-07-06 |
| 申请公布号 | CN104401418B | 申请公布日 | 2016-07-06 |
| 分类号 | B62D57/032(2006.01)I | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 罗哲;束银辉;贺登博;喻凡 | 申请（专利权）人 | 上交苏北院（江苏）科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 | 代理人 | 季申清 |
| 地址 | 200240 上海市徐汇区华山路1954号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种机器人的行走机构及其行走方法，一种两足气垫靴式步行机器人，在髋部板(9)的两侧配置摆动大腿(3)，摆动大腿(3)的下端连摆动小腿(5)，摆动小腿(5)的下端以球铰(18)结构连接气垫靴(6)；在摆动大腿(3)和摆动小腿(5)之间设置可控插销(4)，所述摆动小腿(5)的下部伸出支撑横杆(11)，在支撑横杆(11)和顶层硬板(17)之间设置至少一根竖直弹簧(12)；所述气垫靴(6)的结构是在顶层硬板(17)的下部配置柔性围裙(15)，在顶层硬板(17)的上方设置由鼓气风机电机(13)驱动的鼓气风机(14)；机器人的行走方法以分解动作方式提供和限止了动作特征。本发明机器人结构简单，两腿自由度少，控制单元要求低；行走过程中均两足承受载荷，行走稳定性好；接地比压小对复杂地面有更好包容性，能量利用效率高。 |
