无人机的视觉定位方法、装置、计算机设备和存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110241637.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112950715A | 公开（公告）日 | 2021-06-11 |
| 申请公布号 | CN112950715A | 申请公布日 | 2021-06-11 |
| 分类号 | G06T7/73;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 杭州迅蚁网络科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州华知专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 李姣姣 |
| 地址 | 311121 浙江省杭州市余杭区仓前街道龙潭路7号杭州未来研创园第B幢1层B101-1室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种无人机的视觉定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取第一参考图像帧、第二参考图像帧和当前图像帧；所述第一参考图像帧的更新频率小于所述第二参考图像帧；对所述第一参考图像帧、第二参考图像帧和当前图像帧进行特征提取，分别获取所述第一参考图像帧、第二参考图像帧和当前图像帧的特征点集；将所述当前图像帧的特征点集分别与所述第一参考图像帧的特征点集、第二参考图像帧的特征点集进行特征匹配；在所述当前图像帧的特征点集与所述第一参考图像帧的特征点集匹配成功时，获得所述第一参考图像帧与所述当前图像帧的特征点对信息，计算无人机的位姿信息。采用本方法能够减少无人机的位姿计算累计误差。 |
