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一种插入式改进型重复控制方法

基本信息

申请号 CN202011425308.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112612208B 公开（公告）日 2022-06-28
申请公布号 CN112612208B 申请公布日 2022-06-28
分类号 G05B13/04（2006.01）I;G05D3/20（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 毛耀;聂康;李志俊;谭毅 申请（专利权）人 中国科学院光电技术研究所
代理机构 北京科迪生专利代理有限责任公司 代理人 -
地址 610209四川省成都市双流350信箱
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种插入式改进型重复控制方法，该方法通过引入时延环节、水床调节函数和零相位低通滤波器，在已知系统受到的扰动频谱情况下，进一步实现对周期扰动/参考信号的抑制/跟踪。与传统重复控制相比，该方法因为水床调节函数的作用，能够缓解在非重复频率段的水床放大，大大减小该频段扰动的不必要放大，同时保持在重复频率点的扰动抑制效果；因为零相位低通滤波器的引入，修正重复频率作用点的偏移，精确作用到设计的重复频率点，避免不期望的偏移。因为其插入式的特性，该方法可以继续使用原先设计的反馈控制器，且对被控对象模型依赖程度低，结构简单，参数易调整，且是一种离散数字化算法，在工程上可直接应用和实现。