一种水平姿态测量方法、系统、处理设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111373775.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114111770A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114111770A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01C21/18（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 郭美风;杨海军;王成宾;李新;陈建强;石耿修;梁弘毅 | 申请（专利权）人 | 上海塞嘉电子科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京纪凯知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王胥慧 |
| 地址 | 100084北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种水平姿态测量方法、系统、处理设备及存储介质，其特征在于，包括：将MIMU放置于载体上，根据载体的初始姿态，对MIMU的陀螺输出数据进行姿态解算，获取载体的姿态角；进行载体的静止状态判断，并根据MIMU内加速度计的输出数据，实时计算进入静止状态的载体水平姿态角和载体的噪声动态观测方差阵；根据获取的姿态角和实时计算的水平姿态角，实时确定载体的失准角；根据载体的噪声动态观测方差阵和失准角，确定MIMU的陀螺零偏，并得到更新后的载体姿态角；对更新后的载体姿态角和进入静止状态的载体水平姿态角进行融合，确定载体的水平姿态角，本发明可以广泛应用于惯性技术领域中。 |
