基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质

基本信息

申请号	CN201910751802.9	申请日	-
公开（公告）号	CN110517314A	公开（公告）日	2019-11-29
申请公布号	CN110517314A	申请公布日	2019-11-29
分类号	G06T7/70;G06K9/20	分类	计算；推算；计数;
发明人	赵军;陈佳搏;胡继文;宋利伟	申请（专利权）人	智久（厦门）机器人科技有限公司
代理机构	芜湖众汇知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	智久（厦门）机器人科技有限公司
地址	361000 福建省厦门市湖里区湖里大道54号7楼西侧C
法律状态	-

摘要

基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质，所述基于TOF相机的栈板位姿确定方法包括：获取TOF相机拍摄的深度图、点云数据；基于深度图确定待检测区域；选取第一区域进行地面拟合，确定地面区域；根据所述地面区域和点云数据，基于第一预设阈值确定栈板前端面的位置；采用物体连通域检测方法，获取所述待检测区域内所有的物体连通域区块；根据第二预设阈值筛选出实际的所述栈板的连通域区块；对所述实际的而所述栈板的连通域区块进行搜索，搜索第一线段；对所述第一线段进行拟合，计算出所述第一线段的空间位置；根据所述第一线段的空间位置确定栈板位姿。利用TOF相机解决目前的自动识别的场景复杂问题，抗干扰性强，本发明方法计算简单，使用方便，准确率高。