6D位姿识别的方法、装置及计算机存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011179162.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112233181A | 公开（公告）日 | 2021-01-15 |
| 申请公布号 | CN112233181A | 申请公布日 | 2021-01-15 |
| 分类号 | G06T7/73(2017.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 孙靖文;石超;言宏亮;伍广彬;于波;张华;夏壮;娄常绪 | 申请（专利权）人 | 深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司 |
| 代理机构 | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区科技中2路1号深圳软件园(2期)9栋701、702室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种6D位姿识别的方法、装置及计算机存储介质，涉及机器视觉技术领域。包括：获取待测物体的第一目标深度图、第一目标RGB图以及第一分割信息；其中第一分割信息包括第一分割掩码；获取第一目标深度图对应的第一点云信息；将第一点云信息、第一目标RGB图以及第一分割信息输入到已训练好的位姿识别网络中；根据位姿识别网络的输出结果，获取待测物体的6D位姿信息。通过已训练好的位姿识别网络提取待测物体的第一目标深度图、第一目标RGB图以及第一分割信息的特征获得6D位姿信息，可以充分利用待测物体的特征，在强反光、弱纹理和遮挡严重等复杂环境下也能准确测量6D位姿，从而提高位姿识别的准确度。 |
