一种基于最小方差调节器的四旋翼无人机精确位置控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201810555651.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108732932A | 公开（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申请公布号 | CN108732932A | 申请公布日 | 2021-06-08 |
| 分类号 | G05B13/04;G05B11/42;G05D1/04 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 于洋;施泽楠;张鑫 | 申请（专利权）人 | 荷塘智能科技（固安）有限公司 |
| 代理机构 | 北京国坤专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭伟红 |
| 地址 | 065000 河北省廊坊市固安县新兴产业示范区清华（中试）产业园B1孵化楼东单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于最小方差调节器的四旋翼无人机精确位置控制方法，该控制方法由两部分构成：四旋翼无人机位置控制模型辨识与位置控制最小方差调节器设计，位置控制模型辨识主要通过增广最小二乘法得到包含噪声描述的无人机位置控制ARMA模型；最小方差调节器设计主要是针对前面得到的ARMA模型，通过对噪声的估计与补偿，最小化噪声对控制精度的影响。本发明可以有效提高四旋翼无人机悬停时的位置控制精度，该方法可有效降低悬停时系统噪声对位置控制精度的影响，从而实现高精度位置控制。 |
