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一种可实现高速运动的五自由度并联机械手

基本信息

申请号 CN201210514821.8 申请日 -
公开（公告）号 CN102975202B 公开（公告）日 2014-11-05
申请公布号 CN102975202B 申请公布日 2014-11-05
分类号 B25J9/08(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王攀峰;赵学满 申请（专利权）人 天津大学中原先进技术研究院（开封）有限公司
代理机构 天津市北洋有限责任专利代理事务所 代理人 天津大学
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种可实现高速运动的五自由度并联机械手，包括固定架、动平台以及对称布置在固定架与动平台之间的五条结构相同的支链，固定架上固接有五个驱动装置；动平台包括两个球杆座、两个相互平行等长的连杆和一中心板；分别构成两组平面平行四边形结构；通过两组齿轮啮合传动机构，将两球杆座相对于中心板的平动或两组平行连杆相对于中心板的转动转化为二自由度手腕的两个动力输入；在驱动装置的作用下，实现动平台三维平动和二自由度手腕的二维转动。本发明整体结构对称，动平台受力均匀，运动部件质量轻，易实现高速运动，可满足复杂抓放操作的要求。