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一种实现高速运动的六自由度并联机械手

基本信息

申请号 CN201210106759.9 申请日 -
公开（公告）号 CN102848383B 公开（公告）日 2015-01-14
申请公布号 CN102848383B 申请公布日 2015-01-14
分类号 B25J9/08(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王攀峰;赵学满 申请（专利权）人 天津大学中原先进技术研究院（开封）有限公司
代理机构 天津市北洋有限责任专利代理事务所 代理人 天津大学
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种实现高速运动的六自由度并联机械手，包括固定架、动平台、三自由度手腕以及布置在固定架与动平台之间的六条结构相同的运动支链；动平台包括一个中心板、三个球杆座和三组连杆；每组连杆由两平行布置且等长的连杆构成；球杆座与中心板通过一组连杆转动连接，形成一组平行四边形结构；动平台上具有三组上述平行四边形结构；三自由度手腕与中心板固连，三自由度手腕的三个输入轴线同轴或者平行布置且与连杆在中心板上的转动轴线平行；在三组平行四边形结构中设置三组齿轮机构，将每组平行四边形结构中连杆相对于中心板的转动或者球杆座相对于中心板的平行错动转化三自由度手腕的可控运动。